notes/ROS1-Bridge-to-ROS2-with-Robostack

[giscus[bot]]

notes/ROS1-Bridge-to-ROS2-with-Robostack

一直觉得 robostack 可以完成一些很有趣的事情，其中最有趣的设想就是在有两个 ros installation 的情况下在不用 container 的情况下在一台电脑上跑 ros1 和 ros2 的 node 并相互通信。 Robostack 已经可以将在一台电脑上装多个 ros 发行版这件事情简化到极致了。但是一个 missing piece - 两个发行版之间的通信 （尤其是 ros1 与 ros2 之间的通信） 则需要由 ros1_bridge 来完成。这个官方提供的 hack 可以在两侧同步消息，但问题在于：他的编译就需要你在一台电脑上有两个 ros 发行版 … 如果没有 ro...

https://www.lumeny.io/notes/ROS1-Bridge-to-ROS2-with-Robostack

[wuxiaoqiang12]

感谢楼主提供的教程，source这两个环境需要在conda的base环境中吗？还是conda应该处于什么环境才能分别source ros1和ros2？

[LumenYoung]

Hi，由于通讯是通过 ros bridge 进行的，所以你的 source 取决于你在当前的 shell 里面跑的 component 是什么。如果是 ROS1 的包就只 source ROS1 的环境，ROS2 同理。另外 source 不在 conda 的 base 环境里面，而是 如果你按照 robostack 去安装对应的环境，你在 conda activate <ros_env> 的时候就已经等效的做了 source /opt/ros/<your_distribution>/setup.bash 的操作了。

[wuxiaoqiang12]

谢谢回复。我是这么操作的，我想先运行ros1_bridge提供的示例，研究明白之后再开始作自己的事情。我是这么操作的：
1、conda activate ros2_env #激活robostack的ros2环境
2、source /path/to/miniforge3/envs/ros1_env/setup.bash # 同一个终端激活robostack的ros1环境
3、/ros1_bridge_ws# colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure # 同一个终端，在ros1_bridge_ws工作空间编译ros1_bridge
4、可以顺利编译出ros1_bridge
5、/ros1_bridge_ws# source install/setup.bash # 在同一个终端中，ros1_bridge_ws工作空间source ros1_bridge的setup.bash
6、执行ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge # 在同一个终端运行dynamic_bridge，结果报错如下：

/root/ros1_bridge_ws/install/ros1_bridge/lib/ros1_bridge/dynamic_bridge: symbol lookup error: /usr/local/miniforge3/envs/ros2_env/lib/libspdlog.so.1.15: undefined symbol: _ZN3fmt3v116detail10vformat_toERNS1_6bufferIcEENS0_17basic_string_viewIcEENS0_17basic_format_argsINS0_7contextEEENS1_10locale_refE
[ros2run]: Process exited with failure 127

我没有按照ros1_bridge readme中的要求先在另一个终端运行ros1的roscore，是因为我的开发板连接了weilan机器狗的网络，weilan机器狗本身已经运行了roscore，这个作为master运行。我开发板bashrc中也默认export了ROS_MASTER_URI是机器狗的ip。想再请教一下我这个操作有什么问题吗？再次感谢！

[wuxiaoqiang12]

好像不能修改了，这个删除线是不对的。
谢谢回复。我是这么操作的，我想先运行ros1_bridge提供的示例，研究明白之后再开始作自己的事情。我是这么操作的：

1、conda activate ros2_env #激活robostack的ros2环境
2、source /path/to/miniforge3/envs/ros1_env/setup.bash # 同一个终端激活robostack的ros1环境
3、/ros1_bridge_ws# colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure # 同一个终端，在ros1_bridge_ws工作空间编译ros1_bridge
4、可以顺利编译出ros1_bridge
5、/ros1_bridge_ws# source install/setup.bash # 在同一个终端中，ros1_bridge_ws工作空间source ros1_bridge的setup.bash
6、执行ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge # 在同一个终端运行dynamic_bridge，结果报错如下：
/root/ros1_bridge_ws/install/ros1_bridge/lib/ros1_bridge/dynamic_bridge: symbol lookup error: /usr/local/miniforge3/envs/ros2_env/lib/libspdlog.so.1.15: undefined symbol: _ZN3fmt3v116detail10vformat_toERNS1_6bufferIcEENS0_17basic_string_viewIcEENS0_17basic_format_argsINS0_7contextEEENS1_10locale_refE
[ros2run]: Process exited with failure 127

我没有按照ros1_bridge readme中的要求先在另一个终端运行ros1的roscore，是因为我的开发板连接了weilan机器狗的网络，weilan机器狗本身已经运行了roscore，这个作为master运行。我开发板bashrc中也默认export了ROS_MASTER_URI是机器狗的ip。想再请教一下我这个操作有什么问题吗？再次感谢！

[wuxiaoqiang12]

另外，我执行步骤5、/ros1_bridge_ws# source install/setup.bash的原因是如果我不执行这一步，会报错找不到ros1_bridge

(ros2_env) root@orangepiaipro:~/ros1_bridge_ws# ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
Package 'ros1_bridge' not found